システム制御工学研究室

URL: http://www.ee.aoyama.ac.jp/Labs/yoneyama-www/

 

准教授　米山　淳

　　　　　　　　　　　　　　　　　              　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

概要：本研究室では、現代制御理論に基づく制御工学・システム工学の研究を行っている。研究テーマは、主に理論的なものと実験・シミュレーションに分かれる。ただし、システム工学・理論は、工学的なものだけに限定されるわけではないため、研究テーマも工学に限定されない。つまり、理学的なもの（例えば、数学）、経済学、マネジメント、運動学、生態・生体学、政治学などにも応用できるテーマの選択も可能である。

研究テーマ：参考までに、下記にこれまでの研究テーマを記す。ただし、なお、卒業研究や大学院の研究は学生の自主性が重要であると考えるので、上記以外のテーマでも制御工学・システム工学に関連する研究であれば、学生の希望を加味して研究のテーマとなりうる。どのテーマを選んでもプログラミングなどの技術は得られるような卒論となっている。さらに、研究活動を通じて、英文の論文を読んだり、研究結果を文章にまとめたり、研究発表をすることで、英語力・作文力・表現力の向上も目指している。

１．航空機・ヘリコプタの姿勢制御

　実際に、２軸ヘリコプターと３軸ヘリコプターを使用して研究を行う。

２．モデル追従制御

　前方に飛んでいる航空機を追うように、動作している物体を追従する制御設計を行う。

３．二足歩行ロボットの制御

ユニークな二足歩行ロボットを製作し、ROBO-1に出場しよう！また、中型ロボット（見る・聞く・話す・歩く・掴むなどの機能あり）を用いた自律歩行の研究も行う。

４．生物型・昆虫型ロボットの制御

地震・テロなどで破壊された建造物の調査・人命救出などに用いられるロボットの研究を、八足ロボットを使用して行う。

５．サッカーロボットの研究

　小型ロボットを用いて、ブラジルに勝てるロボットチームを作ってみないか？

６．画像認識を用いた制御

　顔の表情、指紋の照合など、視覚認識は有益である。人工の目を作ってみよう！

７．制御用ソフトウエアの開発

工学系のみならず、経済システム、経営システム、金融システムの研究を模擬的に行う。

研究室について：大学最後の１年を研究もプライベートも楽しく過ごそう！年数回の研究発表会、懇親会などメンバーの親睦も行っている。大学院生も１０名程度いるので、活気あふれる研究室である。最近の研究室のＯＢはトヨタ自動車、東京電力、ＪＲ東日本、キャノン、シャープ、JAL、ホンダ、野村総研などへ就職している。なお、今年度のメンバーは、博士前期課程２年生：４名、博士前期課程１年生：５名、４年生１２名で、１２名のうち、５名が大学院に進学予定である。

 

図：米山研究室にある研究装置の一部

（左：八足ロボット、中央左：３軸ヘリコプタ、右２つ：小型・中型二足ロボット）